Yoga ‘birlik’ anlamına gelen Sanskritçe ‘yuji’ kelimesinden türetilmiştir. İnsanlık tarihi kadar eski olduğu düşünülen yoganın başlangıcı belirsizdir, ancak Hindistan’da bulunan erken arkeolojik kanıtlar (yoga pozlarını içeren taş ve kil tabletler) M.Ö.3000??